Следующей составной частью войска были так называемые «городовые полки» из горожан, прежде всего «московская рать», которую выставляло торгово-ремесленное население московского посада.

Усилившаяся великокняжеская власть уже смогла создать систему набора войска со всего населения страны. В «рубленую» или «посошную» рать собиралось определенное количество воинов с каждой сохи (соха — податная единица). По некоторым сведениям, «коня и воина в доспехе» выставляли с четырех или с десяти сох. Войско, набранное таким образом, было многочисленным и однородным по своему составу.

Постоянная война со степняками привела к организаций сторожевой службы на южной границе. Во второй половине XV века на реках Хопре, Дону, Быстрой и Тихой Сосне стояли казачьи «сторожи», в укрепленных городках на пограничье несли службу гарнизоны «городовых» казаков. Для обороны страны от набегов ордынцев была организована «засечная стража», в которую выделялся один воин с 20 дворов. Так постепенно складывалась общегосударственная система обороны южных границ.

Улучшилось и стало разнообразнее вооружение русского войска. Русские воины были вооружены ударными длинными копьями, легкими метательными сулицами, мечами и саблями, палашами, бердышами, кистенями, чеканами и шестоперами. У многих воинов были луки и самострелы. Еще в XIV веке на Руси появилось огнестрельное оружие — пушки и тюфяки, которые использовались при обороне и осаде крепостей («городовой наряд» и «стенобитный наряд», а в самом конце этого столетия — «полковой наряд», который участвовал в полевых сражениях). В конце XV века некоторая часть русских воинов вооружалась ручным огнестрельным оружием — «пищалями завесными», «самопалами» и «ручницами».

Защитное вооружение русских воинов составляли кольчужные доспехи (кольчуги, байданы) и «дощатые» доспехи (латы, кирасы), железные и медные шлемы, щиты, обтянутые кожей, обитые железом или медью. При массовом наборе воинов в «городовые» и «посошные» рати железных доспехов не хватало, и значительная часть войска была одета в тегиляи — суконную одежду с толстым слоем ваты или пеньки, хорошо защищавшую от стрел.

Ударной силой русского войска была так называемая «кованая рать», хорошо вооруженная конница, ударов которой не выдерживали ордынцы. Конницу в походах поддерживала «судовая рать» — пешее войско, обычно доставлявшееся к месту битвы на судах по многочисленным русским рекам; «судовая рать» совершала длительные походы, не утомляясь, постоянно готовая высадиться на берег и принять бой.

Командовал русским войском сам великий князь или назначенный им «большой воевода»; этим обеспечивалось единство командования. Великим князем назначались и другие воеводы, стоявшие во главе отдельных полков: сторожевого, большого, правой и левой руки, засадного.

В войнах с ордынцами русское войско опиралось на хорошо продуманную систему крепостей. При Иване III были заново отстроены стены московского кремля, на стенах установлены пушки. Кремль стал неприступным для нападений ордынцев, и это давало возможность, не беспокоясь об обороне столицы, собирать рати в удобном месте и смело маневрировать силами. Каменные стены строились и в городах, прикрывавших ближние и дальние подступы к Москве: внешнее кольцо обороны столицы составляли сильные укрепления Волока-Ламского, Можайска, Серпухова, Тулы, Коломны, Городца, Владимира и других городов. Особое внимание уделил великий князь укреплению южной, степной границы. Вдоль нее была построена сплошная линия оборонительных укреплений, «засечная черта», протянувшаяся почти на тысячу километров. Она состояла из крепостей — острожков, соединенных засеками, валами и рвами, тынами и частоколами. «Засечная черта» проходила от Козельска на Тулу, Серпухов, Коломну до Нижнего Новгорода. Именно здесь встречало русское войско большие ордынские походы. Пробиться через «засечную черту» ордынцам было очень трудно.

С XIII до середины XV века русское войско сражалось с внешними врагами более 160 раз. Теперь русским воинам предстоял решительный бой с Ордой: условия для свержения ненавистного монголо-татарского ига созрели.

В середине 60-х годов XV века власть в Большой Орде захватил хан Ахмат (Ахмед), с именем которого была связана последняя попытка ордынцев восстановить свою власть над русскими землями.

В 1480 г. хан Ахмат организовал большой поход на Русь, которая прекратила совершенно выплату дани в Орду и отказалась признавать власть ордынских ханов.

Великий князь Иван III Васильевич проявил себя в этих событиях не только большим полководцем, сумевшим подготовить войско к тяжелой войне, но и дальновидным дипломатом. Международная обстановка, в которой Русь готовилась свергнуть иноземное иго, была очень сложной. Против Русского государства образовалась целая коалиция врагов. С юга ему угрожало многочисленное войско хана Ахмата, с северо-запада — Ливонский орден, с запада — польско-литовский король Казимир IV, заключивший союз с ханом. В свою очередь, великий князь, используя междоусобную борьбу в Орде, сумел привлечь на свою сторону крымского хана Менгли-Гирея, противника хана Большой Орды.

Неспокойно было и внутри страны. Младшие братья великого князя Ивана III — удельные князья Андрей Угличский и Борис Волоцкий — выступили против его централизаторской политики. Со своими боярами и дружинами они ушли к литовским рубежам и попросили покровительства у польско-литовского короля. Великому князю, который спешно готовил войско для отражения ордынского похода, пришлось одновременно улаживать внутренние дела — разногласия могли ослабить Русь в момент решительной схватки с ханом Ахматом. Но Москва нашла в себе силы, чтобы разрушить планы врагов и свергнуть ненавистное иго.

Ордынский хан Ахмат двинулся в поход летом 1480 года. Ордынское войско двигалось медленно, осторожно, поджидая отряды из других «улусов» Большой Орды. Видимо, ордынцы хорошо помнили и о мамаевом побоище, и о других неудачных для них битвах с русскими полками, и выжидали, когда подойдут обещанные полки польско-литовского короля.

При первом же известии о готовящемся ордынском вторжении Иван III Васильевич выдвинул свои войска к укрепленным линиям, заранее подготовленным на степной границе. Вдоль реки Оки встали многочисленные великокняжеские полки: в Тарусе — брат великого князя Андрей Васильевич, в Серпухове — сын великого князя Иван Иванович «и с ним многие воеводы и бесчисленное воинство». Когда 8 июля пришло известие, что хан Ахмат подошел к Дону, это войско стало в Коломне. Путь к центру Московского княжества был надежно прикрыт.